さてどうしたものか。。。と、再び検索から開始。 で、たどり着いたのは以下のサイト。 どうもこれらのサイトをよく読むと、usb-ohci や printer などのモジュールを 読みに行くとやっぱりエラーが出て、それを無視して先に進んでいるご様子。
実際、プリンタ（Canon BJ S530 ）を USB で接続してみると認識はしていました。
# lsusb Bus 003 Device 001: ID 0000:0000 Bus 003 Device 002: ID 04a9:1078 Canon, Inc. Bus 002 Device 001: ID 0000:0000 Bus 001 Device 001: ID 0000:0000ではでは、うちも modprobe でのモジュールの読み込みを無視して、 がんがん先に突き進むことにしました。
CUPS / samba と設定して、 実際に Windows 端末から印刷をかけてみると、 プリンタドライバから双方向通信ができない旨のエラーが出ますが、 しっかりジョブは処理されるようになりました。
結論！
玄箱 HG のカーネルには usb-ohci/printer モジュールはカーネルに既に組み込まれている！！
（コンパイルオプションまで確認したわけではありません。 が、そう理解すると個人的な気持ち悪さは解消するので (^^;> ）
だからこれで良いのだ！
CUPS / samba の設定については以下のドキュメントも参考にしました。
